鸠居回转本寨，奏知庄王。庄王大怒，问众将：“谁人敢去挑战？”大将乐伯应声而出曰：“臣愿往！”乐伯乘单车，许伯为御，摄叔为车右。许伯驱车如风，径逼晋垒。乐伯故意代御执辔，使许伯下车饰马正鞅，以示闲暇。有游兵十余人过之，乐伯不慌不忙，一箭发去，射倒一人；摄叔跳下车，又只手生擒一人，飞身上车，余兵发声喊都走。许伯仍为御，望本营而驰。晋军知楚将挑战杀人，分为三路追赶将来。鲍癸居中，左有逢宁，右有逢盖。乐伯大喝曰：“吾左射马，右射人，射错了，就算我输！”乃将雕弓挽满，左一箭，右一箭，忙忙射去，有分有寸，不差一些。左边连射倒三四匹马，马倒，车遂不能行动。右边逢盖面门亦中一箭，军士被箭伤者甚多。左右二路追兵，俱不能进。只有鲍癸紧紧随后，看看赶着。乐伯只存下一箭了。搭上弓靶，欲射鲍癸，想道：“我这箭若不中，必遭来将之手。”正转念间，车驰马骤之际，赶出一头麋来，在乐伯面前经过。乐伯心下转变，一箭望麋射去，刚刚的直贯麋心。乃使摄叔下车取麋，以献鲍癸曰：“愿充从者之膳。”鲍癸见乐伯矢无虚发，心中正在惊惧，因其献麋，遂假意叹曰：“楚将有礼，我不可犯也！”麾左右回车。乐伯徐行而返。有诗为证：
单车挑战骋豪雄，车似雷轰马似龙。神箭将军谁不怕？追军缩首去如风。
晋将魏锜知鲍癸放走了乐伯，心中大怒曰：“楚来挑战，晋国独无一人敢出军前，恐被楚人所笑也。小将亦愿以单车，探楚之强弱。”赵旃曰：“小将愿同魏将军走遭。”林父曰：“楚来求和，然后挑战。子若至楚军，也将和议开谈，方是答礼。”
魏锜答曰：“小将便去请和。”赵旃先送魏锜登车，谓魏锜曰：“将军报鸠居之使，我报乐伯，各任其事可也。”
却说上军元帅士会，闻赵魏二将讨差往楚，慌忙来见荀林父，欲止其行。比到中军，二将已去矣。士会私谓林父曰：“魏锜赵旃，自恃先世之功，不得重用，每怀怨望之心。况血气方刚，不知进退，此行必触楚怒。倘楚兵猝然乘我，何以御之？”时副将郤克亦来言：“楚意难测，不可不备。”先穀大叫曰：“旦晚厮杀，何以备为！”荀林父不能决。士会退谓郤克曰：“荀伯木偶耳！我等宜自为计。”乃使郤克约会上军大夫巩朔韩穿，各率本部兵，会作三处，伏于敖山之前。中军大夫赵婴齐，亦虑晋师之败，预遣人具舟于黄河之口。
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