到了战国后期，各大国之间争相角逐，卫国的势力变得越来越弱，到了最后只剩下濮阳城这一块地方。公元前242年，秦国建设东郡，夺取了濮阳等地。卫君又被迫迁到其他地方，此时的卫国已经是名存实亡。直到公元前209年，卫君才被废为庶人，卫国才算彻底灭亡，此时已经是秦二世时期了。
卫国虽然生存那么长时间，但始终没有达到一等强国的水平，这很大程度上是因为，卫国统治阶级内部的斗争一直都没有停止过，大部分的国君没有把精力用到治国上，国力内耗一直非常严重，从而始终达不到国力特别强盛的时候。内忧不断，再加上外敌的侵扰，卫国更是走到了下坡路。
卫国的名人有商鞅、吴起、吕不韦、荆轲、许穆夫人。
商鞅是战国时期的政治家、改革家、思想家，他也是法家的代表人物，是卫国国君的后裔。商鞅通过变法，使秦国成为了战国中首屈一指的大国。在政治上，商鞅改革了秦国的户籍、军功爵位、土地制度、行政区划、税收、度量衡以及民风民俗，并制定了严酷的法律；在经济上，商鞅主张重农抑商、奖励耕织；在军事上，商鞅作为统帅，率领秦军收复了黄河以西的大片土地。《商君书》又被称为《商子》，是商鞅的言行和思想及法家后学著作汇编而成的一部经典著作，是法家学派的重要代表作品之一。书中主张依法治国、重农抑商、重战尚武、重刑轻赏，贬斥儒家学说等等。
吴起是兵家的代表人物，卫国左氏人。吴起一生侍奉过鲁国、魏国、楚国三个国家，他通晓兵家、法家、儒家三家的思想，在内政和军事上都有极高的成就。在鲁国的时候，他曾经击退过齐国的入侵；在魏国的时候，他又屡次打败秦国，占领秦国的大片土地，成就了魏文侯的霸业；在楚国的时候，他主持改革，对楚国的政治、法律、军事等实行了改革的变法运动。《吴子》是中国古代著名的军事著作，《武经七书》之一，它是一本主要论述战争观的经典著作。它既反对持众好战，也反对只重修德，而废弛武备；《吴子》认为，只有内修文德，外治武备，才能使国家强盛。
吕不韦是战国末期著名的商人、政治家、思想家，官至秦国的丞相，卫国濮阳人。吕不韦原本是一位大商人，他来往于各地，通过做买卖，积累了大量的财富。他曾经给予秦庄襄王子楚很大的帮助，因此子楚在即位后，让吕不韦任相国，封为文信侯。吕不韦的封邑在河南洛阳，他也因此成为了一位拥有20万户百姓的大侯，门下的食客有3000人，私家的奴仆过万。庄襄王去世后，年幼的太子嬴政立为秦王，吕不韦为相邦，专断朝政。
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